# MKS SERVO42C Arduino Library (V1.1.2)

Удобная библиотека для управления сервошаговыми моторами MKS SERVO42C через UART (RS485). Позволяет работать с мотором как с полноценным сервоприводом, используя данные встроенного 16-битного энкодера.
🛠 Описание функций (API)
1. Инициализация и Питание

    MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0) Конструктор. Передайте объект Serial (например, Serial2) и HEX-адрес мотора из настроек экрана.

    void setEnable(bool state) Управление током обмоток.

    true — вал заблокирован (удержание);

    false — вал расслаблен (можно крутить рукой).

2. Управление движением

    void run(int16_t speed) Рекомендуемый метод для свободного вращения.

    Принимает скорость от -127 до 127.

    Положительная скорость — CW (по часовой), отрицательная — CCW (против).

    void run(uint8_t dir, uint8_t speed) Классический метод. dir: 0 (CW) или 1 (CCW). speed: 0–127.

    void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) Поворот на заданный угол относительно текущего положения.

    Пример: rotateDegrees(-180.5, 60) повернет вал на пол-оборота против часовой.

    void stop() Мгновенная программная остановка (торможение).

3. Чтение данных и обратная связь

    float readPosition() Возвращает угол вала в текущем круге (0.00° – 359.99°).

    Вернет -1.0 при потере связи.

    long readAbsolutePosition() Самая важная функция для навигации. Возвращает общее число импульсов с момента включения.

    1 оборот = 65536 единиц.

    bool isBusy() Интеллектуальная проверка движения. Возвращает true, если мотор еще выполняет команду или если вал вращается.

🧭 Примеры использования
Возврат в абсолютный "0" (Bang-Bang Control)

Если нужно вернуть мотор точно в ту точку, где он был при включении, используйте этот алгоритм в основном коде:
C++

long current = motor.readAbsolutePosition();
// Выбираем направление: если мы в плюсе, едем назад (-40), если в минусе — вперед (40)
int16_t targetSpeed = (current > 0) ? -40 : 40;

motor.run(targetSpeed); 

while (true) {
    current = motor.readAbsolutePosition();
    // Условие выхода: пересечение нулевой отметки (с допуском 10 импульсов)
    if (targetSpeed < 0 && current <= 10) break; 
    if (targetSpeed > 0 && current >= -10) break;
    delay(10);
}
motor.stop();

⚠️ Технические заметки

    Протокол: Команды передаются пакетами с проверкой CRC8 (сумма байтов).

    Скорость: Оптимальная скорость работы UART — 38400 или 115200 бод.

    Лимиты: Команда rotateDegrees имеет внутренний лимит прошивки на максимальное число шагов за раз. Для очень больших перемещений (сотни оборотов) используйте метод run().