README
This commit is contained in:
parent
dd32cde2f3
commit
2a40402a54
104
README.md
104
README.md
|
|
@ -1,104 +1,70 @@
|
||||||
# MKS SERVO42C Arduino Library
|
# MKS SERVO42C Arduino Library (V1.1.2)
|
||||||
|
|
||||||
Легкая библиотека для управления умными шаговыми моторами MKS SERVO42C через интерфейс RS485/UART. Поддерживает чтение высокоточного энкодера (16 бит) и управление движением в реальном времени.
|
|
||||||
|
|
||||||
🚀 Основные возможности
|
|
||||||
|
|
||||||
Движение: Поворот на заданный угол, бесконечное вращение, мгновенная остановка.
|
|
||||||
|
|
||||||
Обратная связь: Чтение текущего угла (0-360°) и абсолютной позиции (с учетом полных оборотов).
|
|
||||||
|
|
||||||
Умный статус: Отслеживание завершения движения (isBusy) через анализ данных энкодера.
|
|
||||||
|
|
||||||
|
Удобная библиотека для управления сервошаговыми моторами MKS SERVO42C через UART (RS485). Позволяет работать с мотором как с полноценным сервоприводом, используя данные встроенного 16-битного энкодера.
|
||||||
🛠 Описание функций (API)
|
🛠 Описание функций (API)
|
||||||
Конструктор
|
1. Инициализация и Питание
|
||||||
|
|
||||||
MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);
|
MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0) Конструктор. Передайте объект Serial (например, Serial2) и HEX-адрес мотора из настроек экрана.
|
||||||
|
|
||||||
serial: Ссылка на аппаратный Serial (например, Serial2 для ESP32).
|
void setEnable(bool state) Управление током обмоток.
|
||||||
|
|
||||||
address: CAN/RS485 адрес мотора (по умолчанию 0xE0).
|
true — вал заблокирован (удержание);
|
||||||
|
|
||||||
Управление движением
|
false — вал расслаблен (можно крутить рукой).
|
||||||
void setEnable(bool state);
|
|
||||||
|
|
||||||
Включает (true) или выключает (false) ток в обмотках. При false вал можно вращать рукой, при true мотор удерживает позицию.
|
2. Управление движением
|
||||||
void run(int16_t speed);
|
|
||||||
|
|
||||||
Самый удобный способ вращения. * Передавай положительное значение (например, 40) для вращения по часовой стрелке.
|
void run(int16_t speed) Рекомендуемый метод для свободного вращения.
|
||||||
|
|
||||||
Передавай отрицательное значение (например, -40) для вращения против часовой стрелки.
|
Принимает скорость от -127 до 127.
|
||||||
|
|
||||||
Диапазон скорости: от -127 до 127.
|
Положительная скорость — CW (по часовой), отрицательная — CCW (против).
|
||||||
|
|
||||||
void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);
|
void run(uint8_t dir, uint8_t speed) Классический метод. dir: 0 (CW) или 1 (CCW). speed: 0–127.
|
||||||
|
|
||||||
Поворот на точный угол относительно текущей позиции.
|
void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) Поворот на заданный угол относительно текущего положения.
|
||||||
|
|
||||||
degrees: Угол (например, 90.0 или -720.0).
|
Пример: rotateDegrees(-180.5, 60) повернет вал на пол-оборота против часовой.
|
||||||
|
|
||||||
speed: Скорость движения (1-127).
|
void stop() Мгновенная программная остановка (торможение).
|
||||||
|
|
||||||
void stop();
|
3. Чтение данных и обратная связь
|
||||||
|
|
||||||
Мгновенная программная остановка мотора.
|
float readPosition() Возвращает угол вала в текущем круге (0.00° – 359.99°).
|
||||||
Чтение данных
|
|
||||||
float readPosition();
|
|
||||||
|
|
||||||
Возвращает текущий угол вала в диапазоне 0.00° ... 359.99°.
|
Вернет -1.0 при потере связи.
|
||||||
|
|
||||||
Если возвращает -1.0, значит возникла ошибка связи (CRC или таймаут).
|
long readAbsolutePosition() Самая важная функция для навигации. Возвращает общее число импульсов с момента включения.
|
||||||
|
|
||||||
long readAbsolutePosition();
|
|
||||||
|
|
||||||
Возвращает общее количество импульсов энкодера с момента включения.
|
|
||||||
|
|
||||||
1 оборот = 65536 единиц.
|
1 оборот = 65536 единиц.
|
||||||
|
|
||||||
Значение может быть отрицательным. Это лучший способ отслеживать пройденный путь.
|
bool isBusy() Интеллектуальная проверка движения. Возвращает true, если мотор еще выполняет команду или если вал вращается.
|
||||||
|
|
||||||
bool isBusy();
|
🧭 Примеры использования
|
||||||
|
Возврат в абсолютный "0" (Bang-Bang Control)
|
||||||
|
|
||||||
Проверяет, движется ли мотор.
|
Если нужно вернуть мотор точно в ту точку, где он был при включении, используйте этот алгоритм в основном коде:
|
||||||
|
|
||||||
Библиотека анализирует пакеты статуса от мотора и изменение данных энкодера.
|
|
||||||
|
|
||||||
Возвращает true, если вал еще вращается.
|
|
||||||
|
|
||||||
📐 Формулы для ручного управления
|
|
||||||
|
|
||||||
Если ты хочешь реализовать свою логику в основном коде:
|
|
||||||
|
|
||||||
Градусы в импульсы: Pulses=360Degrees×65536
|
|
||||||
|
|
||||||
Импульсы в градусы: Degrees=65536Pulses×360
|
|
||||||
|
|
||||||
📋 Пример: Возврат в абсолютный ноль
|
|
||||||
|
|
||||||
Этот код заставляет мотор крутиться в сторону «нулевой» точки, пока он ее не достигнет.
|
|
||||||
C++
|
C++
|
||||||
|
|
||||||
void backToZero() {
|
long current = motor.readAbsolutePosition();
|
||||||
long currentPos = motor.readAbsolutePosition();
|
// Выбираем направление: если мы в плюсе, едем назад (-40), если в минусе — вперед (40)
|
||||||
|
int16_t targetSpeed = (current > 0) ? -40 : 40;
|
||||||
|
|
||||||
// Выбираем скорость: если мы в плюсе, едем назад (-40), если в минусе — вперед (40)
|
motor.run(targetSpeed);
|
||||||
int16_t speed = (currentPos > 0) ? -40 : 40;
|
|
||||||
motor.run(speed);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (true) {
|
while (true) {
|
||||||
currentPos = motor.readAbsolutePosition();
|
current = motor.readAbsolutePosition();
|
||||||
// Останавливаемся, когда пересекли ноль или подошли очень близко
|
// Условие выхода: пересечение нулевой отметки (с допуском 10 импульсов)
|
||||||
if (speed < 0 && currentPos <= 10) break;
|
if (targetSpeed < 0 && current <= 10) break;
|
||||||
if (speed > 0 && currentPos >= -10) break;
|
if (targetSpeed > 0 && current >= -10) break;
|
||||||
delay(10);
|
delay(10);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
motor.stop();
|
motor.stop();
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
⚠️ Важные замечания
|
⚠️ Технические заметки
|
||||||
|
|
||||||
Общая земля: Обязательно соедини GND контроллера и GND драйвера мотора.
|
Протокол: Команды передаются пакетами с проверкой CRC8 (сумма байтов).
|
||||||
|
|
||||||
Скорость UART: Убедись, что в коде Serial.begin(38400) и в настройках на экране мотора скорость совпадает.
|
Скорость: Оптимальная скорость работы UART — 38400 или 115200 бод.
|
||||||
|
|
||||||
Резисторы: Для длинных линий UART (более 1 метра) рекомендуется использовать подтягивающие резисторы или модули RS485
|
Лимиты: Команда rotateDegrees имеет внутренний лимит прошивки на максимальное число шагов за раз. Для очень больших перемещений (сотни оборотов) используйте метод run().
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue