diff --git a/MKS SERVO42C User Manual V1.1.2.pdf b/MKS SERVO42C User Manual V1.1.2.pdf
new file mode 100644
index 0000000..34754a2
Binary files /dev/null and b/MKS SERVO42C User Manual V1.1.2.pdf differ
diff --git a/MKS42C.cpp b/MKS42C.cpp
new file mode 100644
index 0000000..d829a64
--- /dev/null
+++ b/MKS42C.cpp
@@ -0,0 +1,203 @@
+#include "MKS42C.h"
+
+MKS42C::MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address) {
+    _serial = &serial;
+    _addr = address;
+    _isMoving = false;
+}
+
+// Вспомогательная функция для CRC (стр. 13 PDF)
+uint8_t MKS42C::calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len) {
+    uint16_t checksum = 0;
+    for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
+        checksum += data[i];
+    }
+    return (uint8_t)(checksum & 0xFF);
+}
+
+void MKS42C::sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len) {
+    _serial->write(data, len);
+    _serial->write(calculateCRC(data, len));
+}
+
+void MKS42C::clearBuffer() {
+    while (_serial->available()) {
+        _serial->read();
+    }
+}
+
+// --- УПРАВЛЕНИЕ ---
+
+void MKS42C::setEnable(bool state) {
+    // Команда 0xF3 (стр. 16 PDF)
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF3, (uint8_t)(state ? 0x01 : 0x00)};
+    sendRaw(cmd, 3);
+}
+
+void MKS42C::run(uint8_t dir, uint8_t speed) {
+    // Команда 0xF6 (стр. 16 PDF)
+    // dir: 0 - CW, 1 - CCW
+    // speed: 0-127
+    uint8_t val = ((dir & 0x01) << 7) | (speed & 0x7F);
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF6, val};
+    
+    sendRaw(cmd, 3);
+    _isMoving = true; 
+    _lastMoveTime = millis();
+    _lastAbsPos = readAbsolutePosition();
+}
+
+void MKS42C::run(int16_t speed) {
+    uint8_t dir = (speed < 0) ? 1 : 0; // 1 - CCW, 0 - CW
+    uint8_t absSpeed = abs(speed);
+    
+    if (absSpeed > 127) absSpeed = 127; // Максимальная скорость 7 бит
+
+    // Формируем байт: 7-й бит это направление, 0-6 биты это скорость
+    uint8_t val = (dir << 7) | (absSpeed & 0x7F);
+
+    // Передаем пакет из 3 байт + CRC
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF6, val};
+    sendRaw(cmd, 3);
+    
+    _isMoving = true;
+}
+
+void MKS42C::stop() {
+    // Команда 0xF7 (стр. 16 PDF)
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF7};
+    sendRaw(cmd, 2);
+    _isMoving = false;
+}
+
+void MKS42C::rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) {
+    // Команда 0xFD (стр. 17 PDF)
+    // Используем проверенный коэффициент 3200 имп/оборот
+    long pulses = (long)((degrees / 360.0) * 3200.0);
+    uint8_t dir = (pulses >= 0) ? 0x00 : 0x01;
+    uint32_t absP = abs(pulses);
+
+    uint8_t cmd[] = {
+        _addr, 
+        0xFD, 
+        (uint8_t)((dir << 7) | (speed & 0x7F)), 
+        (uint8_t)((absP >> 24) & 0xFF), 
+        (uint8_t)((absP >> 16) & 0xFF), 
+        (uint8_t)((absP >> 8) & 0xFF), 
+        (uint8_t)(absP & 0xFF)
+    };
+    sendRaw(cmd, 7);
+    _isMoving = true;
+    _lastMoveTime = millis();
+    _lastAbsPos = readAbsolutePosition();
+}
+
+// --- ЧТЕНИЕ ДАННЫХ (8-байтовый пакет из V1.1.2) ---
+
+float MKS42C::readPosition() {
+    // 1. Убираем clearBuffer() отсюда — он может "съедать" начало ответа
+    
+    // 2. Шлем запрос
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x30};
+    sendRaw(cmd, 2);
+    delay(5);
+    // 3. Ждем появления данных (увеличим до 200мс)
+    unsigned long start = millis();
+    while (_serial->available() < 8 && millis() - start < 200) {
+        delay(1);
+    }
+
+    if (_serial->available() < 8) {
+        // Если данных нет, попробуем еще раз послать запрос (иногда первый теряется)
+        sendRaw(cmd, 2);
+        start = millis();
+        while (_serial->available() < 8 && millis() - start < 200) delay(1);
+    }
+
+    if (_serial->available() >= 8) {
+        // 4. Ищем заголовок 0xE0
+        while (_serial->available() > 0 && _serial->peek() != _addr) {
+            _serial->read(); // Выкидываем мусор
+        }
+
+        if (_serial->available() >= 8) {
+            uint8_t buf[8];
+            _serial->readBytes(buf, 8);
+            
+            // Считаем CRC
+            uint16_t sum = 0;
+            for (int i = 0; i < 7; i++) sum += buf[i];
+            
+            if ((uint8_t)(sum & 0xFF) == buf[7]) {
+                uint16_t value = ((uint16_t)buf[5] << 8) | buf[6];
+                return (value * 360.0) / 65536.0;
+            } else {
+                Serial.print("CRC Err: "); Serial.println((uint8_t)(sum & 0xFF), HEX);
+            }
+        }
+    } else {
+        Serial.print("Buf low: "); Serial.println(_serial->available());
+    }
+    return -1.0;
+}
+
+long MKS42C::readAbsolutePosition() {
+    static long lastValidPos = 0; // Храним последнее успешное значение
+    
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x30};
+    sendRaw(cmd, 2);
+
+    delay(5);
+
+    unsigned long start = millis();
+    while (_serial->available() < 8 && millis() - start < 100);
+
+    if (_serial->available() >= 8) {
+        while (_serial->available() > 8 && _serial->peek() != _addr) _serial->read();
+
+        uint8_t buf[8];
+        _serial->readBytes(buf, 8);
+        
+        uint16_t sum = 0;
+        for (int i = 0; i < 7; i++) sum += buf[i];
+        
+        if ((uint8_t)(sum & 0xFF) == buf[7]) {
+            int32_t carry = ((int32_t)(int8_t)buf[1] << 24) | 
+                            ((uint32_t)buf[2] << 16) | 
+                            ((uint32_t)buf[3] << 8)  | 
+                            (uint32_t)buf[4];
+            uint16_t value = ((uint16_t)buf[5] << 8) | buf[6];
+            lastValidPos = (long)((long long)carry * 65536LL + value);
+        }
+    }
+    return lastValidPos; // Возвращаем последнее нормальное, если текущее битое
+}
+
+bool MKS42C::isBusy() {
+    while (_serial->available() >= 3) {
+        if (_serial->peek() != _addr) { _serial->read(); continue; }
+        uint8_t b[3];
+        _serial->readBytes(b, 3);
+        if (b[1] == 0x02) { 
+            _isMoving = false; 
+            return false; 
+        }
+    }
+
+    if (_isMoving) {
+        long currentPos = readAbsolutePosition();
+        
+        // Если позиция изменилась — мотор точно едет
+        if (currentPos != _lastAbsPos) {
+            _lastAbsPos = currentPos;
+            _lastMoveTime = millis();
+            return true;
+        } 
+        
+        if (millis() - _lastMoveTime > 150) {
+            _isMoving = false;
+        }
+    }
+
+    return _isMoving;
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/MKS42C.h b/MKS42C.h
new file mode 100644
index 0000000..a656fd4
--- /dev/null
+++ b/MKS42C.h
@@ -0,0 +1,77 @@
+#ifndef MKS42C_H
+#define MKS42C_H
+
+#include <Arduino.h>
+
+class MKS42C {
+public:
+    /**
+     * @brief Конструктор
+     * @param serial Ссылка на HardwareSerial (например, Serial2)
+     * @param address Адрес мотора (по умолчанию 0xE0)
+     */
+    MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);
+
+    // --- Управление питанием ---
+    void setEnable(bool state); // Включить/выключить удержание вала
+
+    // --- Движение ---
+    /**
+     * @brief Непрерывное вращение (Команда 0xF6)
+     * @param dir Направление: 0 - CW (по часовой), 1 - CCW (против)
+     * @param speed Скорость (0-127)
+     */
+    void run(uint8_t dir, uint8_t speed);
+
+
+    /**
+     * @brief Непрерывное вращение
+     * @param speed Скорость от -127 до 127 (минус меняет направление)
+     */
+    void run(int16_t speed);
+
+    /**
+     * @brief Поворот на заданный угол (Команда 0xFD)
+     * @param degrees Угол в градусах (положительный - CW, отрицательный - CCW)
+     * @param speed Скорость (0-127)
+     */
+    void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);
+
+    /**
+     * @brief Мгновенная остановка (Команда 0xF7)
+     */
+    void stop();
+
+    // --- Чтение данных (Команда 0x30) ---
+    /**
+     * @brief Чтение текущего угла в пределах одного круга
+     * @return Угол от 0.0 до 359.99 или -1.0 при ошибке
+     */
+    float readPosition();
+
+    /**
+     * @brief Чтение абсолютной позиции (с учетом оборотов)
+     * @return Общее количество импульсов (1 оборот = 65536 единиц энкодера)
+     */
+    long readAbsolutePosition();
+
+    /**
+     * @brief Проверка, движется ли мотор в данный момент
+     * @return true если занят, false если остановился
+     */
+    bool isBusy();
+
+private:
+    HardwareSerial* _serial;
+    uint8_t _addr;
+    long _lastAbsPos = 0;
+    unsigned long _lastMoveTime = 0;
+    bool _isMoving;
+
+    // Вспомогательные функции
+    uint8_t calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len);
+    void sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len);
+    void clearBuffer();
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/README.md b/README.md
index 98ee7dc..af775a5 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,2 +1,103 @@
-# MKS42C
+# MKS SERVO42C Arduino Library 
 
+Легкая библиотека для управления умными шаговыми моторами MKS SERVO42C через интерфейс RS485/UART. Поддерживает чтение высокоточного энкодера (16 бит) и управление движением в реальном времени.
+🚀 Основные возможности
+
+    Движение: Поворот на заданный угол, бесконечное вращение, мгновенная остановка.
+
+    Обратная связь: Чтение текущего угла (0-360°) и абсолютной позиции (с учетом полных оборотов).
+
+    Умный статус: Отслеживание завершения движения (isBusy) через анализ данных энкодера.
+
+🛠 Описание функций (API)
+Конструктор
+
+MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);
+
+    serial: Ссылка на аппаратный Serial (например, Serial2 для ESP32).
+
+    address: CAN/RS485 адрес мотора (по умолчанию 0xE0).
+
+Управление движением
+void setEnable(bool state);
+
+Включает (true) или выключает (false) ток в обмотках. При false вал можно вращать рукой, при true мотор удерживает позицию.
+void run(int16_t speed);
+
+Самый удобный способ вращения. * Передавай положительное значение (например, 40) для вращения по часовой стрелке.
+
+    Передавай отрицательное значение (например, -40) для вращения против часовой стрелки.
+
+    Диапазон скорости: от -127 до 127.
+
+void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);
+
+Поворот на точный угол относительно текущей позиции.
+
+    degrees: Угол (например, 90.0 или -720.0).
+
+    speed: Скорость движения (1-127).
+
+void stop();
+
+Мгновенная программная остановка мотора.
+Чтение данных
+float readPosition();
+
+Возвращает текущий угол вала в диапазоне 0.00° ... 359.99°.
+
+    Если возвращает -1.0, значит возникла ошибка связи (CRC или таймаут).
+
+long readAbsolutePosition();
+
+Возвращает общее количество импульсов энкодера с момента включения.
+
+    1 оборот = 65536 единиц.
+
+    Значение может быть отрицательным. Это лучший способ отслеживать пройденный путь.
+
+bool isBusy();
+
+Проверяет, движется ли мотор.
+
+    Библиотека анализирует пакеты статуса от мотора и изменение данных энкодера.
+
+    Возвращает true, если вал еще вращается.
+
+📐 Формулы для ручного управления
+
+Если ты хочешь реализовать свою логику в основном коде:
+
+    Градусы в импульсы: Pulses=360Degrees×65536​
+
+    Импульсы в градусы: Degrees=65536Pulses×360​
+
+📋 Пример: Возврат в абсолютный ноль
+
+Этот код заставляет мотор крутиться в сторону «нулевой» точки, пока он ее не достигнет.
+C++
+
+void backToZero() {
+  long currentPos = motor.readAbsolutePosition();
+  
+  // Выбираем скорость: если мы в плюсе, едем назад (-40), если в минусе — вперед (40)
+  int16_t speed = (currentPos > 0) ? -40 : 40;
+  motor.run(speed);
+
+  while (true) {
+    currentPos = motor.readAbsolutePosition();
+    // Останавливаемся, когда пересекли ноль или подошли очень близко
+    if (speed < 0 && currentPos <= 10) break;
+    if (speed > 0 && currentPos >= -10) break;
+    delay(10);
+  }
+  motor.stop();
+}
+
+⚠️ Важные замечания
+
+    Общая земля: Обязательно соедини GND контроллера и GND драйвера мотора.
+
+    Скорость UART: Убедись, что в коде Serial.begin(38400) и в настройках на экране мотора скорость совпадает.
+
+    Резисторы: Для длинных линий UART (более 1 метра) рекомендуется использовать подтягивающие резисторы или модули RS485
\ No newline at end of file
diff --git a/examples/MKS42C_Example/MKS42C_Example.ino b/examples/MKS42C_Example/MKS42C_Example.ino
new file mode 100644
index 0000000..54079ec
--- /dev/null
+++ b/examples/MKS42C_Example/MKS42C_Example.ino
@@ -0,0 +1,71 @@
+#include "MKS42C.h"
+
+// Используем Serial2 (Пины ESP32: TX=17, RX=16)
+// Скорость должна совпадать с настройками в меню мотора!
+MKS42C motor(Serial2, 0xE0); 
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, 16, 17); // Или 115200, если поменял в меню
+  
+  delay(2000);
+  Serial.println("=== Тестирование MKS SERVO42C V1.1.2 ===");
+
+  // 1. Включаем удержание вала
+  motor.setEnable(true);
+  delay(500);
+
+  // 2. Тест rotateDegrees (Поворот на 180 градусов)
+  Serial.println("Действие: Поворот на 180°");
+  motor.rotateDegrees(180, 60); 
+
+  // Ждем завершения движения
+  while(motor.isBusy()) {
+    printStatus();
+    delay(100);
+  }
+  Serial.println("Движение 180° завершено.");
+  delay(2000);
+
+  // 3. Тест run (Непрерывное вращение)
+  Serial.println("Действие: Запуск постоянного вращения (Скорость 40)");
+  motor.run(0, 40); // 0 - по часовой
+  
+  unsigned long startTime = millis();
+  while(millis() - startTime < 5000) { // Крутим 5 секунд
+    printStatus();
+    delay(200);
+  }
+
+  // 4. Тест stop
+  Serial.println("Действие: Остановка!");
+  motor.stop();
+  delay(1000);
+  
+  Serial.println("Тест окончен. Текущая финальная позиция:");
+  printStatus();
+}
+
+void loop() {
+  // В loop просто мониторим позицию, если крутить вал рукой
+  static unsigned long lastPrint = 0;
+  if (millis() - lastPrint > 500) {
+    printStatus();
+    lastPrint = millis();
+  }
+}
+
+// Вспомогательная функция для красивого вывода
+void printStatus() {
+  float angle = motor.readPosition();
+  long absPos = motor.readAbsolutePosition();
+  
+  if (angle >= 0) { // Если чтение успешно
+    Serial.print(" > Угол: ");
+    Serial.print(angle);
+    Serial.print("° | Абс. импульсы: ");
+    Serial.println(absPos);
+  } else {
+    Serial.println(" > Ошибка чтения данных...");
+  }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/keywords.txt b/keywords.txt
new file mode 100644
index 0000000..d33988b
--- /dev/null
+++ b/keywords.txt
@@ -0,0 +1,11 @@
+MKS42C  KEYWORD1
+setEnable   KEYWORD2
+stop    KEYWORD2
+setHome KEYWORD2
+setTorque   KEYWORD2
+rotateDegrees   KEYWORD2
+run KEYWORD2
+readAbsolutePosition    KEYWORD2
+readPosition    KEYWORD2
+isBusy  KEYWORD2
+isBlocked   KEYWORD2
\ No newline at end of file
diff --git a/library.properties b/library.properties
new file mode 100644
index 0000000..03669bb
--- /dev/null
+++ b/library.properties
@@ -0,0 +1,9 @@
+name=MKS42C
+version=1.0
+author=ArturKarasevich
+maintainer=ArturKarasevich
+sentence=MKS42C Control
+paragraph=I didnt come up with it
+category=Category
+url=https://git.chepuhagram.ru/ArturKarasevich/MKS42C.git
+architectures=esp32
diff --git a/scr/MKS42C.cpp b/scr/MKS42C.cpp
deleted file mode 100644
index 813a2c8..0000000
--- a/scr/MKS42C.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,156 +0,0 @@
-#include "MKS42C.h"
-
-MKS42C::MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address) {
-    _serial = &serial;
-    _addr = address;
-    _isMoving = false;
-}
-
-uint8_t MKS42C::calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len) {
-    // вычисление контрольной суммы
-    uint16_t checksum = 0;
-    for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
-        checksum += data[i];
-    }
-    return (uint8_t)(checksum & 0xFF);
-}
-
-void MKS42C::sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len) {
-    // отправить в порт
-    _serial->write(data, len);
-    _serial->write(calculateCRC(data, len));
-}
-
-void MKS42C::clearBuffer() {
-    // очистить входящий буфер
-    while (_serial->available()) {
-        _serial->read();
-    }
-}
-
-void MKS42C::setEnable(bool state) {
-    // вкл / выкл движка
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF3, (uint8_t)(state ? 0x01 : 0x00)};
-    sendRaw(cmd, 3);
-}
-
-void MKS42C::stop() {
-    // стоп
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF7};
-    sendRaw(cmd, 2);
-    _isMoving = false;
-}
-
-void MKS42C::setHome() {
-    // задать текущую позицию, как 0 (сброс энкодера)
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x34};
-    sendRaw(cmd, 2);
-    delay(100); 
-}
-
-void MKS42C::setTorque(uint16_t ma) {
-    // задать момент вращения
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xAF, (uint8_t)((ma >> 8) & 0xFF), (uint8_t)(ma & 0xFF)};
-    sendRaw(cmd, 4);
-}
-
-void MKS42C::run(uint8_t dir, uint8_t speed) {
-    // просто включить
-    uint8_t val = ((dir & 0x01) << 7) | (speed & 0x7F);
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF6, val};
-    
-    sendRaw(cmd, 3);
-    _isMoving = true; 
-}
-
-void MKS42C::rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) {
-    // включить на определённое количество гражут=сов
-    long pulses = (long)((degrees / 360.0) * 16384.0);
-    uint8_t dir = (pulses >= 0) ? 0x00 : 0x01;
-    uint32_t absP = abs(pulses);
-
-    uint8_t cmd[] = {
-        _addr, 
-        0xFD, 
-        (uint8_t)((dir << 7) | (speed & 0x7F)), 
-        (uint8_t)((absP >> 24) & 0xFF), 
-        (uint8_t)((absP >> 16) & 0xFF), 
-        (uint8_t)((absP >> 8) & 0xFF), 
-        (uint8_t)(absP & 0xFF)
-    };
-    sendRaw(cmd, 7);
-    _isMoving = true;
-}
-
-float MKS42C::readPosition() {
-    // считать значение энкодера
-    clearBuffer();
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x30}; 
-    sendRaw(cmd, 2);
-
-    unsigned long start = millis();
-    while (_serial->available() < 5 && millis() - start < 50);
-
-    if (_serial->available() >= 5) {
-        uint8_t buf[5];
-        _serial->readBytes(buf, 5);
-        
-        uint16_t rawPos = (uint16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);
-        
-        // Переводим в понятные градусы
-        return (rawPos * 360.0) / 16384.0;
-    }
-    
-    return -1.0; 
-}
-
-long MKS42C::readAbsolutePosition() {
-    // считать абсолютное значение энкодера
-    clearBuffer();
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x31};
-    sendRaw(cmd, 2);
-
-    unsigned long start = millis();
-    while (_serial->available() < 6 && millis() - start < 100);
-
-    if (_serial->available() >= 6) {
-        uint8_t buf[6];
-        _serial->readBytes(buf, 6);
-        uint32_t rawPos = ((uint32_t)buf[2] << 24) | ((uint32_t)buf[3] << 16) | 
-                          ((uint32_t)buf[4] << 8) | (uint32_t)buf[5];
-        return (buf[1] == 0) ? (long)rawPos : -(long)rawPos;
-    }
-    return 0;
-}
-
-bool MKS42C::isBusy() {
-    // проверить движется ли мотор
-    if (_serial->available() >= 3) {
-        uint8_t buf[3];
-        if (_serial->peek() == _addr) {
-            _serial->readBytes(buf, 3);
-            if (buf[1] == 0x02) {
-                _isMoving = false;
-                return false;
-            }
-        }
-    }
-    return _isMoving;
-}
-
-bool MKS42C::isBlocked() {
-    // проверить блокировку вала
-    clearBuffer();
-    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x3A};
-    sendRaw(cmd, 2);
-
-    unsigned long start = millis();
-    while (_serial->available() < 3 && millis() - start < 50);
-
-    if (_serial->available() >= 3) {
-        uint8_t buf[3];
-        _serial->readBytes(buf, 3);
-        return (buf[1] == 0x02);
-    }
-    return false;
-}
\ No newline at end of file
diff --git a/scr/MKS42C.h b/scr/MKS42C.h
deleted file mode 100644
index 675b48b..0000000
--- a/scr/MKS42C.h
+++ /dev/null
@@ -1,87 +0,0 @@
-#ifndef MKS42C_H
-#define MKS42C_H
-
-#include <Arduino.h>
-#include <HardwareSerial.h>
-
-class MKS42C {
-public:
-    /**
-     * @brief Конструктор класса
-     * @param serial Ссылка на объект HardwareSerial (например, Serial2)
-     * @param address UART адрес мотора (по умолчанию 0xE0)
-     */
-    MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);
-
-    /**
-     * @brief Включить или выключить удержание вала
-     * @param state true - включить (Enable), false - отключить (Disable)
-     */
-    void setEnable(bool state);
-
-    /**
-     * @brief Остановка двигателя
-     */
-    void stop();
-
-    /**
-     * @brief Установить текущую позицию как нулевую (Home)
-     * Данные записываются в EEPROM драйвера.
-     */
-    void setHome();
-
-    /**
-     * @brief Установка крутящего момента через ограничение тока
-     * @param ma Ток в миллиамперах (рекомендуется 0 - 2000)
-     */
-    void setTorque(uint16_t ma);
-
-    /**
-     * @brief Запустить непрерывное вращение
-     * @param dir Направление: 0 - CW (по часовой), 1 - CCW (против часовой)
-     * @param speed Скорость вращения (0 - 255)
-     */
-    void run(uint8_t dir, uint8_t speed);
-
-    /**
-     * @brief Поворот на определенное количество градусов
-     * @param degrees Угол (положительный или отрицательный)
-     * @param speed Скорость вращения (0 - 255)
-     */
-    void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);
-
-    /**
-     * @brief Чтение текущей позиции вала (0-360 градусов)
-     * @return Позиция в градусах (float)
-     */
-    float readPosition();
-
-    /**
-     * @brief Чтение абсолютной позиции энкодера (с учетом полных оборотов)
-     * @return Количество импульсов (14-бит энкодер: 16384 на оборот при MStep 16)
-     */
-    long readAbsolutePosition();
-
-    /**
-     * @brief Проверка, завершил ли мотор движение (по команде rotateDegrees)
-     * @return true - мотор еще в пути, false - мотор остановился
-     */
-    bool isBusy();
-
-    /**
-     * @brief Проверка состояния защиты (блокировка вала)
-     * @return true - сработала защита (Protect), false - нормальная работа
-     */
-    bool isBlocked();
-
-private:
-    HardwareSerial* _serial;
-    uint8_t _addr;
-    bool _moving;
-
-    uint8_t calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len);
-    void sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len);
-    void clearBuffer();
-};
-
-#endif
\ No newline at end of file