From aad9919ed046d996d25151752fbdb6a41d09151c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Artur Date: Sat, 4 Apr 2026 23:59:38 +0500 Subject: [PATCH] README --- README.md | 22 +--------------------- 1 file changed, 1 insertion(+), 21 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index b22980d..09148f1 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -40,31 +40,11 @@ bool isBusy() Интеллектуальная проверка движения. Возвращает true, если мотор еще выполняет команду или если вал вращается. -🧭 Примеры использования -Возврат в абсолютный "0" (Bang-Bang Control) - -Если нужно вернуть мотор точно в ту точку, где он был при включении, используйте этот алгоритм в основном коде: -C++ - -long current = motor.readAbsolutePosition(); -// Выбираем направление: если мы в плюсе, едем назад (-40), если в минусе — вперед (40) -int16_t targetSpeed = (current > 0) ? -40 : 40; - -motor.run(targetSpeed); - -while (true) { - current = motor.readAbsolutePosition(); - // Условие выхода: пересечение нулевой отметки (с допуском 10 импульсов) - if (targetSpeed < 0 && current <= 10) break; - if (targetSpeed > 0 && current >= -10) break; - delay(10); -} -motor.stop(); ⚠️ Технические заметки Протокол: Команды передаются пакетами с проверкой CRC8 (сумма байтов). - Скорость: Оптимальная скорость работы UART — 38400 или 115200 бод. + Скорость: Оптимальная скорость работы UART — 38400 бод. Лимиты: Команда rotateDegrees имеет внутренний лимит прошивки на максимальное число шагов за раз. Для очень больших перемещений (сотни оборотов) используйте метод run(). \ No newline at end of file