04-04-2026-20-12

scr/MKS42C.cpp

@@ -0,0 +1,156 @@
+#include "MKS42C.h"
+
+MKS42C::MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address) {
+    _serial = &serial;
+    _addr = address;
+    _isMoving = false;
+}
+
+uint8_t MKS42C::calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len) {
+    // вычисление контрольной суммы
+    uint16_t checksum = 0;
+    for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
+        checksum += data[i];
+    }
+    return (uint8_t)(checksum & 0xFF);
+}
+
+void MKS42C::sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len) {
+    // отправить в порт
+    _serial->write(data, len);
+    _serial->write(calculateCRC(data, len));
+}
+
+void MKS42C::clearBuffer() {
+    // очистить входящий буфер
+    while (_serial->available()) {
+        _serial->read();
+    }
+}
+
+void MKS42C::setEnable(bool state) {
+    // вкл / выкл движка
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF3, (uint8_t)(state ? 0x01 : 0x00)};
+    sendRaw(cmd, 3);
+}
+
+void MKS42C::stop() {
+    // стоп
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF7};
+    sendRaw(cmd, 2);
+    _isMoving = false;
+}
+
+void MKS42C::setHome() {
+    // задать текущую позицию, как 0 (сброс энкодера)
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x34};
+    sendRaw(cmd, 2);
+    delay(100); 
+}
+
+void MKS42C::setTorque(uint16_t ma) {
+    // задать момент вращения
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xAF, (uint8_t)((ma >> 8) & 0xFF), (uint8_t)(ma & 0xFF)};
+    sendRaw(cmd, 4);
+}
+
+void MKS42C::run(uint8_t dir, uint8_t speed) {
+    // просто включить
+    uint8_t val = ((dir & 0x01) << 7) | (speed & 0x7F);
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xF6, val};
+    
+    sendRaw(cmd, 3);
+    _isMoving = true; 
+}
+
+void MKS42C::rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) {
+    // включить на определённое количество гражут=сов
+    long pulses = (long)((degrees / 360.0) * 16384.0);
+    uint8_t dir = (pulses >= 0) ? 0x00 : 0x01;
+    uint32_t absP = abs(pulses);
+
+    uint8_t cmd[] = {
+        _addr, 
+        0xFD, 
+        (uint8_t)((dir << 7) | (speed & 0x7F)), 
+        (uint8_t)((absP >> 24) & 0xFF), 
+        (uint8_t)((absP >> 16) & 0xFF), 
+        (uint8_t)((absP >> 8) & 0xFF), 
+        (uint8_t)(absP & 0xFF)
+    };
+    sendRaw(cmd, 7);
+    _isMoving = true;
+}
+
+float MKS42C::readPosition() {
+    // считать значение энкодера
+    clearBuffer();
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x30}; 
+    sendRaw(cmd, 2);
+
+    unsigned long start = millis();
+    while (_serial->available() < 5 && millis() - start < 50);
+
+    if (_serial->available() >= 5) {
+        uint8_t buf[5];
+        _serial->readBytes(buf, 5);
+        
+        uint16_t rawPos = (uint16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]);
+        
+        // Переводим в понятные градусы
+        return (rawPos * 360.0) / 16384.0;
+    }
+    
+    return -1.0; 
+}
+
+long MKS42C::readAbsolutePosition() {
+    // считать абсолютное значение энкодера
+    clearBuffer();
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x31};
+    sendRaw(cmd, 2);
+
+    unsigned long start = millis();
+    while (_serial->available() < 6 && millis() - start < 100);
+
+    if (_serial->available() >= 6) {
+        uint8_t buf[6];
+        _serial->readBytes(buf, 6);
+        uint32_t rawPos = ((uint32_t)buf[2] << 24) | ((uint32_t)buf[3] << 16) | 
+                          ((uint32_t)buf[4] << 8) | (uint32_t)buf[5];
+        return (buf[1] == 0) ? (long)rawPos : -(long)rawPos;
+    }
+    return 0;
+}
+
+bool MKS42C::isBusy() {
+    // проверить движется ли мотор
+    if (_serial->available() >= 3) {
+        uint8_t buf[3];
+        if (_serial->peek() == _addr) {
+            _serial->readBytes(buf, 3);
+            if (buf[1] == 0x02) {
+                _isMoving = false;
+                return false;
+            }
+        }
+    }
+    return _isMoving;
+}
+
+bool MKS42C::isBlocked() {
+    // проверить блокировку вала
+    clearBuffer();
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0x3A};
+    sendRaw(cmd, 2);
+
+    unsigned long start = millis();
+    while (_serial->available() < 3 && millis() - start < 50);
+
+    if (_serial->available() >= 3) {
+        uint8_t buf[3];
+        _serial->readBytes(buf, 3);
+        return (buf[1] == 0x02);
+    }
+    return false;
+}

scr/MKS42C.h

@@ -0,0 +1,87 @@
+#ifndef MKS42C_H
+#define MKS42C_H
+
+#include <Arduino.h>
+#include <HardwareSerial.h>
+
+class MKS42C {
+public:
+    /**
+     * @brief Конструктор класса
+     * @param serial Ссылка на объект HardwareSerial (например, Serial2)
+     * @param address UART адрес мотора (по умолчанию 0xE0)
+     */
+    MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);
+
+    /**
+     * @brief Включить или выключить удержание вала
+     * @param state true - включить (Enable), false - отключить (Disable)
+     */
+    void setEnable(bool state);
+
+    /**
+     * @brief Остановка двигателя
+     */
+    void stop();
+
+    /**
+     * @brief Установить текущую позицию как нулевую (Home)
+     * Данные записываются в EEPROM драйвера.
+     */
+    void setHome();
+
+    /**
+     * @brief Установка крутящего момента через ограничение тока
+     * @param ma Ток в миллиамперах (рекомендуется 0 - 2000)
+     */
+    void setTorque(uint16_t ma);
+
+    /**
+     * @brief Запустить непрерывное вращение
+     * @param dir Направление: 0 - CW (по часовой), 1 - CCW (против часовой)
+     * @param speed Скорость вращения (0 - 255)
+     */
+    void run(uint8_t dir, uint8_t speed);
+
+    /**
+     * @brief Поворот на определенное количество градусов
+     * @param degrees Угол (положительный или отрицательный)
+     * @param speed Скорость вращения (0 - 255)
+     */
+    void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);
+
+    /**
+     * @brief Чтение текущей позиции вала (0-360 градусов)
+     * @return Позиция в градусах (float)
+     */
+    float readPosition();
+
+    /**
+     * @brief Чтение абсолютной позиции энкодера (с учетом полных оборотов)
+     * @return Количество импульсов (14-бит энкодер: 16384 на оборот при MStep 16)
+     */
+    long readAbsolutePosition();
+
+    /**
+     * @brief Проверка, завершил ли мотор движение (по команде rotateDegrees)
+     * @return true - мотор еще в пути, false - мотор остановился
+     */
+    bool isBusy();
+
+    /**
+     * @brief Проверка состояния защиты (блокировка вала)
+     * @return true - сработала защита (Protect), false - нормальная работа
+     */
+    bool isBlocked();
+
+private:
+    HardwareSerial* _serial;
+    uint8_t _addr;
+    bool _moving;
+
+    uint8_t calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len);
+    void sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len);
+    void clearBuffer();
+};
+
+#endif