Обновить examples/MKS42C_Example/MKS42C_Example.ino

examples/MKS42C_Example/MKS42C_Example.ino

@@ -1,12 +1,12 @@
 #include "MKS42C.h"
 
 // Используем Serial2 (Пины ESP32: TX=17, RX=16)
-// Скорость должна совпадать с настройками в меню мотора!
 MKS42C motor(Serial2, 0xE0);
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);
-  Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, 16, 17); // Или 115200, если поменял в меню
+  // Инициализация Serial2 для общения с мотором
+  Serial2.begin(38400, SERIAL_8N1, 16, 17);
 
   delay(2000);
   Serial.println("=== Тестирование MKS SERVO42C V1.1.2 ===");
@@ -20,7 +20,7 @@ void setup() {
   motor.rotateDegrees(180, 60);
 
   // Ждем завершения движения
-  while(motor.isBusy()) {
+  while (motor.isBusy()) {
     printStatus();
     delay(100);
   }
@@ -29,25 +29,26 @@ void setup() {
 
   // 3. Тест run (Непрерывное вращение)
   Serial.println("Действие: Запуск постоянного вращения (Скорость 40)");
-  motor.run(0, 40); // 0 - по часовой
+  motor.run(0, 40);
 
   unsigned long startTime = millis();
-  while(millis() - startTime < 5000) { // Крутим 5 секунд
+  while (millis() - startTime < 3000) { // Покрутим 3 секунды
     printStatus();
     delay(200);
   }
 
-  // 4. Тест stop
+  // 4. Остановка перед возвратом
   Serial.println("Действие: Остановка!");
   motor.stop();
-  delay(1000);
-  
-  Serial.println("Тест окончен. Текущая финальная позиция:");
+  delay(1500);
   printStatus();
+
+  // Отключаем удержание, если нужно расслабить вал
+  motor.setEnable(false);
 }
 
 void loop() {
-  // В loop просто мониторим позицию, если крутить вал рукой
+  // Мониторинг позиции (если крутить вал рукой, увидим смещение от 0)
   static unsigned long lastPrint = 0;
   if (millis() - lastPrint > 500) {
     printStatus();
@@ -55,12 +56,13 @@ void loop() {
   }
 }
 
-// Вспомогательная функция для красивого вывода
 void printStatus() {
   float angle = motor.readPosition();
+  // Даем небольшую паузу между запросами для стабильности UART
+  delay(10);
   long absPos = motor.readAbsolutePosition();
 
-  if (angle >= 0) { // Если чтение успешно
+  if (angle >= 0) {
     Serial.print(" > Угол: ");
     Serial.print(angle);
     Serial.print("° | Абс. импульсы: ");