# MKS SERVO42C Arduino Library (V1.1.2)

Удобная библиотека для управления сервошаговыми моторами MKS SERVO42C через UART (RS485). Позволяет работать с мотором как с полноценным сервоприводом, используя данные встроенного 16-битного энкодера.

**Документация**

Подробное описание протокола, регистров и электрических характеристик можно найти в официальном руководстве пользователя:
MKS SERVO42C User Manual V1.1.2.pdf


**Описание функций (API)**
1. Инициализация и Питание

    MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0) Конструктор. Передайте объект Serial (например, Serial2) и HEX-адрес мотора из настроек экрана.

    void setEnable(bool state) Управление током обмоток.

    true — вал заблокирован (удержание);

    false — вал расслаблен (можно крутить рукой).

2. Управление движением

    void run(int16_t speed) Рекомендуемый метод для свободного вращения.

    Принимает скорость от -127 до 127.

    Положительная скорость — CW (по часовой), отрицательная — CCW (против).

    void run(uint8_t dir, uint8_t speed) Классический метод. dir: 0 (CW) или 1 (CCW). speed: 0–127.

    void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) Поворот на заданный угол относительно текущего положения.

    Пример: rotateDegrees(-180.0, 60) повернет вал на пол-оборота против часовой.

    void stop() Мгновенная программная остановка (торможение).

    bool setMaxTorque(uint16_t torque) Ограничение максимального момента (тока). Значение 0–3000.

3. Чтение данных и обратная связь

    float readPosition() Возвращает угол вала в текущем круге (0.00° – 359.99°).

    Вернет -1.0 при потере связи.

    long readAbsolutePosition() Самая важная функция для навигации. Возвращает общее число импульсов с момента включения.

    1 оборот = 65536 единиц.

    bool isBusy() Проверка движения. Возвращает true, если мотор еще выполняет команду или если вал вращается.


⚠️ **Технические заметки**

    Протокол: Команды передаются пакетами с проверкой CRC8 (сумма байтов).

    Скорость: Оптимальная скорость работы UART — 38400 бод.

    Лимиты: Команда rotateDegrees имеет внутренний лимит прошивки на максимальное число шагов за раз. Для очень больших перемещений (сотни оборотов) используйте метод run().