#ifndef MKS42C_H
#define MKS42C_H

#include <Arduino.h>
#include <HardwareSerial.h>

class MKS42C {
public:
    /**
     * @brief Конструктор класса
     * @param serial Ссылка на объект HardwareSerial (например, Serial2)
     * @param address UART адрес мотора (по умолчанию 0xE0)
     */
    MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);

    /**
     * @brief Включить или выключить удержание вала
     * @param state true - включить (Enable), false - отключить (Disable)
     */
    void setEnable(bool state);

    /**
     * @brief Остановка двигателя
     */
    void stop();

    /**
     * @brief Установить текущую позицию как нулевую (Home)
     * Данные записываются в EEPROM драйвера.
     */
    void setHome();

    /**
     * @brief Установка крутящего момента через ограничение тока
     * @param ma Ток в миллиамперах (рекомендуется 0 - 2000)
     */
    void setTorque(uint16_t ma);

    /**
     * @brief Запустить непрерывное вращение
     * @param dir Направление: 0 - CW (по часовой), 1 - CCW (против часовой)
     * @param speed Скорость вращения (0 - 255)
     */
    void run(uint8_t dir, uint8_t speed);

    /**
     * @brief Поворот на определенное количество градусов
     * @param degrees Угол (положительный или отрицательный)
     * @param speed Скорость вращения (0 - 255)
     */
    void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);

    /**
     * @brief Чтение текущей позиции вала (0-360 градусов)
     * @return Позиция в градусах (float)
     */
    float readPosition();

    /**
     * @brief Чтение абсолютной позиции энкодера (с учетом полных оборотов)
     * @return Количество импульсов (14-бит энкодер: 16384 на оборот при MStep 16)
     */
    long readAbsolutePosition();

    /**
     * @brief Проверка, завершил ли мотор движение (по команде rotateDegrees)
     * @return true - мотор еще в пути, false - мотор остановился
     */
    bool isBusy();

    /**
     * @brief Проверка состояния защиты (блокировка вала)
     * @return true - сработала защита (Protect), false - нормальная работа
     */
    bool isBlocked();

private:
    HardwareSerial* _serial;
    uint8_t _addr;
    bool _moving;

    uint8_t calculateCRC(uint8_t* data, uint8_t len);
    void sendRaw(uint8_t* data, uint8_t len);
    void clearBuffer();
};

#endif