71 lines
2.2 KiB
C++
71 lines
2.2 KiB
C++
#include "MKS42C.h"
|
||
|
||
// Используем Serial2 (Пины ESP32: TX=17, RX=16)
|
||
// Скорость должна совпадать с настройками в меню мотора!
|
||
MKS42C motor(Serial2, 0xE0);
|
||
|
||
void setup() {
|
||
Serial.begin(115200);
|
||
Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, 16, 17); // Или 115200, если поменял в меню
|
||
|
||
delay(2000);
|
||
Serial.println("=== Тестирование MKS SERVO42C V1.1.2 ===");
|
||
|
||
// 1. Включаем удержание вала
|
||
motor.setEnable(true);
|
||
delay(500);
|
||
|
||
// 2. Тест rotateDegrees (Поворот на 180 градусов)
|
||
Serial.println("Действие: Поворот на 180°");
|
||
motor.rotateDegrees(180, 60);
|
||
|
||
// Ждем завершения движения
|
||
while(motor.isBusy()) {
|
||
printStatus();
|
||
delay(100);
|
||
}
|
||
Serial.println("Движение 180° завершено.");
|
||
delay(2000);
|
||
|
||
// 3. Тест run (Непрерывное вращение)
|
||
Serial.println("Действие: Запуск постоянного вращения (Скорость 40)");
|
||
motor.run(0, 40); // 0 - по часовой
|
||
|
||
unsigned long startTime = millis();
|
||
while(millis() - startTime < 5000) { // Крутим 5 секунд
|
||
printStatus();
|
||
delay(200);
|
||
}
|
||
|
||
// 4. Тест stop
|
||
Serial.println("Действие: Остановка!");
|
||
motor.stop();
|
||
delay(1000);
|
||
|
||
Serial.println("Тест окончен. Текущая финальная позиция:");
|
||
printStatus();
|
||
}
|
||
|
||
void loop() {
|
||
// В loop просто мониторим позицию, если крутить вал рукой
|
||
static unsigned long lastPrint = 0;
|
||
if (millis() - lastPrint > 500) {
|
||
printStatus();
|
||
lastPrint = millis();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// Вспомогательная функция для красивого вывода
|
||
void printStatus() {
|
||
float angle = motor.readPosition();
|
||
long absPos = motor.readAbsolutePosition();
|
||
|
||
if (angle >= 0) { // Если чтение успешно
|
||
Serial.print(" > Угол: ");
|
||
Serial.print(angle);
|
||
Serial.print("° | Абс. импульсы: ");
|
||
Serial.println(absPos);
|
||
} else {
|
||
Serial.println(" > Ошибка чтения данных...");
|
||
}
|
||
} |