MKS SERVO42C Arduino Library (V1.1.2)

Удобная библиотека для управления сервошаговыми моторами MKS SERVO42C через UART (RS485). Позволяет работать с мотором как с полноценным сервоприводом, используя данные встроенного 16-битного энкодера.

Документация

Подробное описание протокола, регистров и электрических характеристик можно найти в официальном руководстве пользователя: MKS SERVO42C User Manual V1.1.2.pdf

Описание функций (API)

1. Инициализация и Питание

   MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0) Конструктор. Передайте объект Serial (например, Serial2) и HEX-адрес мотора из настроек экрана.

   void setEnable(bool state) Управление током обмоток.

   true — вал заблокирован (удержание);

   false — вал расслаблен (можно крутить рукой).

2. Управление движением

   void run(int16_t speed) Рекомендуемый метод для свободного вращения.

   Принимает скорость от -127 до 127.

   Положительная скорость — CW (по часовой), отрицательная — CCW (против).

   void run(uint8_t dir, uint8_t speed) Классический метод. dir: 0 (CW) или 1 (CCW). speed: 0–127.

   void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed) Поворот на заданный угол относительно текущего положения.

   Пример: rotateDegrees(-180.0, 60) повернет вал на пол-оборота против часовой.

   void stop() Мгновенная программная остановка (торможение).

   bool setMaxTorque(uint16_t torque) Ограничение максимального момента (тока). Значение 0–3000. Позволяет мотору "проскальзывать" при встрече с препятствием, не уходя в ошибку.

3. Чтение данных и обратная связь

   float readPosition() Возвращает угол вала в текущем круге (0.00° – 359.99°).

   Вернет -1.0 при потере связи.

   long readAbsolutePosition() Самая важная функция для навигации. Возвращает общее число импульсов с момента включения.

   1 оборот = 65536 единиц.

   bool isBusy() Проверка движения. Возвращает true, если мотор еще выполняет команду или если вал вращается.

⚠️ Технические заметки

Протокол: Команды передаются пакетами с проверкой CRC8 (сумма байтов).

Скорость: Оптимальная скорость работы UART — 38400 бод.

Лимиты: Команда rotateDegrees имеет внутренний лимит прошивки на максимальное число шагов за раз. Для очень больших перемещений (сотни оборотов) используйте метод run().