setMaxTorque

MKS42C.cpp

@@ -34,6 +34,22 @@ void MKS42C::setEnable(bool state) {
     sendRaw(cmd, 3);
 }
 
+bool MKS42C::setMaxTorque(uint16_t torque) {
+    if (torque > 3000) torque = 3000;
+    uint8_t cmd[] = {_addr, 0xA5, (uint8_t)(torque >> 8), (uint8_t)(torque & 0xFF)};
+    sendRaw(cmd, 4);
+    
+    // Ждем подтверждение e0 01 e1
+    unsigned long wait = millis();
+    while (_serial->available() < 3 && millis() - wait < 100);
+    if (_serial->available() >= 3) {
+        uint8_t res[3];
+        _serial->readBytes(res, 3);
+        return (res[1] == 0x01);
+    }
+    return false;
+}
+
 void MKS42C::run(uint8_t dir, uint8_t speed) {
     // Команда 0xF6 (стр. 16 PDF)
     // dir: 0 - CW, 1 - CCW

MKS42C.h

@@ -15,6 +15,13 @@ public:
     // --- Управление питанием ---
     void setEnable(bool state); // Включить/выключить удержание вала
 
+    /**
+     * @brief Установка максимального крутящего момента (MaxT)
+     * @param torque Значение от 0 до 1200 (0x4B0)
+     * @return true если успешно
+     */
+    bool setMaxTorque(uint16_t torque);
+
     // --- Движение ---
     /**
      * @brief Непрерывное вращение (Команда 0xF6)

README.md

@@ -35,6 +35,8 @@ MKS SERVO42C User Manual V1.1.2.pdf
 
     void stop() Мгновенная программная остановка (торможение).
 
+    bool setMaxTorque(uint16_t torque) Ограничение максимального момента (тока). Значение 0–3000. Позволяет мотору "проскальзывать" при встрече с препятствием, не уходя в ошибку.
+
 3. Чтение данных и обратная связь
 
     float readPosition() Возвращает угол вала в текущем круге (0.00° – 359.99°).