103 lines
4.8 KiB
Markdown
103 lines
4.8 KiB
Markdown
# MKS SERVO42C Arduino Library
|
||
|
||
Легкая библиотека для управления умными шаговыми моторами MKS SERVO42C через интерфейс RS485/UART. Поддерживает чтение высокоточного энкодера (16 бит) и управление движением в реальном времени.
|
||
🚀 Основные возможности
|
||
|
||
Движение: Поворот на заданный угол, бесконечное вращение, мгновенная остановка.
|
||
|
||
Обратная связь: Чтение текущего угла (0-360°) и абсолютной позиции (с учетом полных оборотов).
|
||
|
||
Умный статус: Отслеживание завершения движения (isBusy) через анализ данных энкодера.
|
||
|
||
🛠 Описание функций (API)
|
||
Конструктор
|
||
|
||
MKS42C(HardwareSerial& serial, uint8_t address = 0xE0);
|
||
|
||
serial: Ссылка на аппаратный Serial (например, Serial2 для ESP32).
|
||
|
||
address: CAN/RS485 адрес мотора (по умолчанию 0xE0).
|
||
|
||
Управление движением
|
||
void setEnable(bool state);
|
||
|
||
Включает (true) или выключает (false) ток в обмотках. При false вал можно вращать рукой, при true мотор удерживает позицию.
|
||
void run(int16_t speed);
|
||
|
||
Самый удобный способ вращения. * Передавай положительное значение (например, 40) для вращения по часовой стрелке.
|
||
|
||
Передавай отрицательное значение (например, -40) для вращения против часовой стрелки.
|
||
|
||
Диапазон скорости: от -127 до 127.
|
||
|
||
void rotateDegrees(float degrees, uint8_t speed);
|
||
|
||
Поворот на точный угол относительно текущей позиции.
|
||
|
||
degrees: Угол (например, 90.0 или -720.0).
|
||
|
||
speed: Скорость движения (1-127).
|
||
|
||
void stop();
|
||
|
||
Мгновенная программная остановка мотора.
|
||
Чтение данных
|
||
float readPosition();
|
||
|
||
Возвращает текущий угол вала в диапазоне 0.00° ... 359.99°.
|
||
|
||
Если возвращает -1.0, значит возникла ошибка связи (CRC или таймаут).
|
||
|
||
long readAbsolutePosition();
|
||
|
||
Возвращает общее количество импульсов энкодера с момента включения.
|
||
|
||
1 оборот = 65536 единиц.
|
||
|
||
Значение может быть отрицательным. Это лучший способ отслеживать пройденный путь.
|
||
|
||
bool isBusy();
|
||
|
||
Проверяет, движется ли мотор.
|
||
|
||
Библиотека анализирует пакеты статуса от мотора и изменение данных энкодера.
|
||
|
||
Возвращает true, если вал еще вращается.
|
||
|
||
📐 Формулы для ручного управления
|
||
|
||
Если ты хочешь реализовать свою логику в основном коде:
|
||
|
||
Градусы в импульсы: Pulses=360Degrees×65536
|
||
|
||
Импульсы в градусы: Degrees=65536Pulses×360
|
||
|
||
📋 Пример: Возврат в абсолютный ноль
|
||
|
||
Этот код заставляет мотор крутиться в сторону «нулевой» точки, пока он ее не достигнет.
|
||
C++
|
||
|
||
void backToZero() {
|
||
long currentPos = motor.readAbsolutePosition();
|
||
|
||
// Выбираем скорость: если мы в плюсе, едем назад (-40), если в минусе — вперед (40)
|
||
int16_t speed = (currentPos > 0) ? -40 : 40;
|
||
motor.run(speed);
|
||
|
||
while (true) {
|
||
currentPos = motor.readAbsolutePosition();
|
||
// Останавливаемся, когда пересекли ноль или подошли очень близко
|
||
if (speed < 0 && currentPos <= 10) break;
|
||
if (speed > 0 && currentPos >= -10) break;
|
||
delay(10);
|
||
}
|
||
motor.stop();
|
||
}
|
||
|
||
⚠️ Важные замечания
|
||
|
||
Общая земля: Обязательно соедини GND контроллера и GND драйвера мотора.
|
||
|
||
Скорость UART: Убедись, что в коде Serial.begin(38400) и в настройках на экране мотора скорость совпадает.
|
||
|
||
Резисторы: Для длинных линий UART (более 1 метра) рекомендуется использовать подтягивающие резисторы или модули RS485 |